伯克利等发布 ABC-130K:最大开源双臂遥操作数据集 3500 小时
pabbeel · x · 2026-09-19
- UC Berkeley、MIT、CMU、Amazon FAR 等联合发布全开源行为克隆栈 ABC，已被 CoRL 2026 接收；核心是 ABC-130K——迄今最大的双臂遥操作数据集：3500 小时、13 万+ 轨迹、近 200 个任务，采集设备成本仅 8000 美元。
- 全栈开源：硬件、训练代码、仿真管线与评估数据（含 400 小时 24 任务仿真遥操作数据、5850 条带标注策略评估轨迹、100+ 小时真机评估）。
- 附带社区可复用的基线研究：sim-to-real 相关系数 r=0.91（任务进度）、哪些离线指标有参考价值、算力（训练步数与 batch size）的 scaling law、策略条件化等，让学术实验室不用真机也能比较设计选择。
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