ActiveScale：模型-数据-硬件协同设计教机器人主动感知
Haoyu_Xiong_ · x · 2026-09-19
CMU 与港科大(广州)团队发布 ActiveScale 框架，通过模型、数据、硬件的统一协同设计，让 VLA 模型学会主动感知——在固定视角被遮挡时主动改变 viewpoint 获取信息：
- 模型：在 VLA 上引入历史视频观测与显式相机位姿监督，用逐帧 pose token 和轻量预测头关联跨视角观测，维持场景一致性理解；
- 数据：提出可扩展的人-机中期训练配方，用 1000 小时第一人称与机器人数据，利用人类活动中天然的相机运动来适配时序输入和位姿监督；
- 硬件：推出主动感知移动操作平台 AMP，支持单人遥操作，可规模化采集协调视角变化与操作的示范数据。
实验显示主动感知任务成功率提升，消融验证了位姿感知建模与第一人称数据的贡献。项目页提供代码、数据集与模型。
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