纯 Rust 实现视觉 SLAM:visloc-rs 比 COLMAP 快 3.46 倍
rsasaki0109 · x · 2026-09-18
开源项目 visloc-rs 用纯 Rust 实现视觉/视觉惯性 SLAM、SfM 与 GPS 拒止环境下的定位,面向机器人和无人机场景。
作者公布的实测数据(ETH3D Electro 数据集,同输入 CPU 8 核端到端对比 COLMAP 3.9.1):
- 耗时 27:29 vs 1:35:05,快 3.46 倍
- 注册相机数 1200/1200,与 COLMAP 持平
- 相机中心 RMSE 3.50cm vs 4.68cm,低 25.2%
- Courtyard 数据集 RMSE 0.5379cm vs 1.6166cm,低 66.7%
项目已获 55 stars,含 benchmarks、examples 与可选 CUDA 后端(dpvo),支持 Apache/MIT 双协议。
所属事件:纯 Rust 视觉 SLAM 项目 visloc-rs 开源(2 条相关)→
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