SEED-UMI：人机共用外骨骼实现一对一灵巧手示教

jeasinema · x · 2026-09-13

北京大学通用人工智能全国重点实验室与 Delta Intelligence 团队发布 SEED-UMI，入选 CoRL 2026。核心思路是让人类演示者与机器人佩戴同一套外骨骼：关节编码器记录 20 个独立自由度的手指运动（配 6 自由度手腕追踪，采用 Intel RealSense T265），外骨骼上的相机在人类采数与机器人执行时从匹配视角观察。

由此，动作重定向变成成对的跨本体监督信号，富含接触的人类演示可直接转为训练灵巧手策略的数据，仅需原始腕部图像即可训练。系统配套无极（Wuji）机器人灵巧手（全驱动、20 DoF）与腹部鱼眼相机（150° 视角），并展示了自然人类演示到自主灵巧操作的一系列接触密集型任务。