NTU 推出 Facet-0 机器人模型,精密装配成功率 82%
jiqizhixin · x · 2026-09-11
南洋理工 PINE Lab 发布面向接触密集型精密操作的机器人基础模型 Facet-0。在 0.10–0.30mm 间隙的精密装配任务中，现有模型表现糟糕：π0.5 平均成功率仅 10%，GR00T N1.7 仅 4%——瓶颈不在自由空间抓取，而在亚毫米级的接触式插装。
Facet-0 的核心是不仅理解「该做什么」，还能从真实接触反馈判断「我做得对不对」，并从失败经验中持续改进。完整训练流程将成功率从预训练的 16% 提升到 RL 后训练的 38%，再到轻量适配后的 82%。
模型可处理每个任务 23 个子目标，包括对齐、插入、按压、锁定等，其中许多关键步骤在亚毫米间隙内完成。
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