HKUST 等开源 UMR:用点云稠密对应统一人形机器人动作重定向
ChongZzZhang · x · 2026-09-11
HKUST(GZ)、Noitom Robotics、汉阳大学等团队发布 UMR(Unified Motion Retargeting)框架并开源代码。针对人形机器人学习中人动作用于重定向的难题,UMR 抛弃手工设计的稀疏关键点/身体部位对应,以外部点云作为人类动作与机器人之间的统一接口,学习稠密点云对应关系,从而解耦重定向与骨骼语义和机器人拓扑。学习到的稠密对应为约束点云匹配优化提供细粒度几何锚点,实现表面级姿态对齐与接触交互的直接迁移。实验显示 UMR 可统一处理异构动作源、不同机器人本体及从运动到交互的多种下游场景,动作保真度与合理性更高,支持 locomotion 与 contact-rich 数据。配套论文、UMR Studio 与代码均已公开。
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