视觉+力觉融合机器人穿衣：12 人 264 次实测，手臂套入率达 85%
stepjamUK · x · 2026-09-10
一篇在审论文直击机器人辅助穿衣研究的核心缺陷：多数方法假设手臂静止，但真实用户（尤其行动不便者）无法长时间保持不动。
- 方法：将视觉与力觉反馈融合进单一策略（policy），先在仿真中训练，再用真实世界数据微调，使机器人能适应自然、不配合的手臂运动
- 难点覆盖：支持长袖衣物，处理长袖带来的更大摩擦与遮挡
- 实测结果：12 名参与者、264 次真实穿衣试验中，尽管手臂持续移动，系统平均能成功将衣物套到每人手臂长度的 85%
该工作展示了 sim-to-real 微调在接触密集型护理任务上的落地潜力。
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