RL-X 新增 BeyondMimic 风格 G1 全身运动追踪环境
Jan_R_Peters · x · 2026-09-08
开发者 Nico Bohlinger 在开源强化学习框架 RL-X 中新增了 BeyondMimic 风格的机器人运动追踪环境，基于 Holosoma 的 G1 全身追踪任务设置并做了适配。
- 实现：MuJoCo（Numpy 接口）与 MJX + Warp 后端（JAX）两套物理版本
- 任务：追踪 Unitree G1 的动作，支持附带物体交互（OMOMO 数据）或纯身体追踪（LAFAN1 数据）
- 数据：需使用已重定向到 G1 的动作 NPZ 文件，不支持原始 LAFAN BVH 或仅人体的 OMOMO 数据
- 代码已在 GitHub 开源，附 OMOMO 追踪示例演示
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