VERA 论文反例：14B 视频模型控不住机器人，结构化表征仍关键
GeorgiaChal · x · 2026-09-08
针对「中间表征/结构已不再重要」的论调（指向 Sitzmann 的 VERA 相关发言），GeorgiaChal 用 VERA 论文本身作为反例：
- 14B 参数的视频模型不足以直接控制机器人
- VERA 实际引入了一个具身专属的逆动力学模型（IDM），基于机器人雅可比矩阵构建
- 论文明确展示了这种结构化 IDM 在数据量-精度曲线上优于非结构化替代方案
结论：这与「结构不再重要」的修辞恰恰相反——至少在机器人控制场景，显式结构仍在带来实质收益。
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