CVPR 2025 论文 TartanIMU：跨平台 IMU 惯性定位基础模型开源
rsasaki0109 · x · 2026-09-08
CMU 相关团队发布 CVPR 2025 论文 TartanIMU，并开源实现，定位为机器人惯性定位的轻量「基础模型」。
- 用 6 轴加速度计+陀螺仪输入，预测 3D 机体系速度，实现纯惯性定位
- 跨平台共享表征：汽车、四足、无人机、人类 4 种平台、100+ 小时数据预训练
- 报告 ATE 提升 36%，在线适配速度 200 FPS
- 采用 ResNet-LSTM 多头架构，提供预训练推理、训练与评测配置，附 IROS 2026 挑战赛 starter kit（公开版含 LSTM 基础模型，Transformer 版仅保留注册兼容）
「具身」频道最新
- 搭载 GPT-6 Astra 的 995 美元机器人零样本开柜门,滑手后自主重试成功 — DeryaTR_ · 2026-09-08
- GPT-6 演示真机演示一键转 MuJoCo 仿真,全程端到端 real2sim — CyberRobooo · 2026-09-08
- 给 Claude 一个网页,几分钟一键生成树莓派 HAT 的 CAD 模型 — burhop · 2026-09-08
- 特斯拉 Cybercab 雨中自动驾驶视频走红:雨刮淡定、行驶平稳 — yunta_tsai · 2026-09-08
- AI 炒菜机器人落地超 300 城中国 4000 家门店已部署 — Polymarket · 2026-09-08
- GaP 论文:用多智能体图结构调度让机器人执行更可靠 — rbhar90 · 2026-09-08