IMU 掉帧到 80Hz、点云几乎收不到:一篇机器人多机传输排障实录
this_is_surabhi · x · 2026-09-07
- 问题:作者的机器人用 3D LiDAR + 立体相机,数据在两台千兆以太网互联的机器间传输失败:IMU 话题发布 200Hz 却只收到约 80Hz;大体积 PointCloud(10Hz)几乎收不到;立体相机视频同样如此——而本机订阅一切正常。
- 根因:排查后定位为 IP 分片重组(fragment reassembly)严重失败,导致跨机器的大消息传输不可靠,长期只能把所有依赖传感器数据的服务都挤到机器 0 上。
- 解决:修改 Eclipse CycloneDDS 的 DDS 配置后修复,作者发布了完整博客复盘排查过程与配置调整细节。
所属事件:机器人跨机传感传输丢包，根因 IP 分片重组失败(4 条相关)→
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