把平面、灭点等高阶几何约束统一进光束法平差,保持稀疏性与稳定性
zhenjun_zhao · x · 2026-09-05
ETH Zurich(Schaubmar group/Hartley/Larsson/Pollefeys 等)的 arXiv 论文。经典光束法平差(BA)联合优化相机内参、位姿与稀疏 3D 点,但引入共面、平行、线框等更丰富几何结构时,计算成本大增且数值稳定性下降。
- 提出统一框架:区分带直接 2D 观测的可扩展几何特征(点、线)与编码高阶关系的群组(共面性、平行性等),并把群组建模为 BA 中的「类相机」实体。
- 群组约束与跨特征关系(点-线关联)均通过 2D 重投影误差表达,保留 Schur 消元下经典点基 BA 的稀疏结构,避免损害条件数与稳定性的直接 3D 正则化。
- 在真实与合成数据上验证了稳定性与可扩展性。
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