VI3 用 IMU 惯性数据给 3D 基础模型补上真实尺度
zhenjun_zhao · x · 2026-09-05
Civera 组的 arXiv 论文。3D 基础模型(3DFM)在多视角下预测相机位姿与稠密深度,零样本泛化强,但单目图像无法观测绝对尺度,尺度预测通常不准。
- VI3 是一个模型无关框架,仅用 IMU 读数将预训练 3DFM 的输出锚定到公制尺度。
- 方法:IMU 初始化与预积分得到带尺度的运动参考,用于恢复 3DFM 输出的尺度,并针对不同 3DFM 架构提供自适应锚定策略。
- 在合成与真实航拍数据上,无需真值监督即可恢复公制尺度并保持几何一致性:运动信息充分时起精细校正作用,信息不足时作为强先验。
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