南洋理工发布 ACE-Data-0：150 小时全模态同步具身数据集
liuziwei7 · x · 2026-08-29
NTU S-Lab / ACE Robotics 发布大规模同步多模态具身数据集 ACE-Data-0，首部分已上线 Hugging Face。它把真实家庭环境改造成空间标定、时间同步的录制现场，一次采集对齐所有模态：
- 自我视角与 8+ 外部机位视频、全身与手部动作、物体运动、音频、触觉
- 受试者只收到目标级指令（如「泡杯茶端上桌」），规划、犹豫与即兴行为自然进入数据
- 规模：150+ 小时、1700 万+ 视频帧、7.5 万+ 交互回合、200+ 任务类别、50+ 参与者、2 个采集环境、每时刻 12+ 视角
- 标注为度量级直接测量而非估计，遮挡、极端视角与运动模糊下仍正确
配套博客、技术报告（arXiv:2607.28625）已放出，其余部分将陆续发布。
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