Microduck 开源 PR 复盘：机器人建图与重定位为何从未生效

victormustar · x · 2026-08-29

Pollen Robotics 的开源机器人项目 microduck（1.1k star）收到一个技术 PR：将建图与定位（maploc）并入 robotd 子 crate，并详细复盘了为什么原型结果「还行但噪声大」、重定位从未成功。PR 列出了一批被实测暴露的 bug，例如传感器原点不对称——建图时用传感器世界位姿（在机体前方 10–15cm 并随头部偏航移动），而 MCL 与暴力重定位却从机体位姿打分，现已改为逐 beam 的原点→端点配对。所有修复都通过随 crate 附带的重放基准离线验证。