kevin_zakka：mink 库现已正确支持球关节限位
kevin_zakka · x · 2026-08-18
机器人研究员 kevinzakka 宣布，其基于 MuJoCo 的最小化 IK 库 mink 现已正确支持球关节（ball joint）限位。此前这类关节极限约束处理不当时会影响机械臂等机器人的运动学求解，此次修复让涉及球关节的机器人控制任务可以更可靠地求解。
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