Unitree G1 机器人开源自主导航栈 Grove-G1
rsasaki0109 · x · 2026-08-16
Grove-G1 是基于 ROS 2 Humble 的 Unitree G1 人形机器人自主栈，采用仿真优先开发。其仿真器与真机使用相同的 DDS 主题，导航栈和控制逻辑可直接迁移至硬件无需重写。
目前功能：
- 使用 SLAM Toolbox 建图并定位。
- Nav2 自主导航至目标位姿。
- MoveIt 规划机械臂轨迹，接入厂商底层接口保持平衡。
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