UHAS：基于球面变形的跨具身机器人操作统一动作空间

DJiafei · x · 2026-08-11

当前机器人操作策略通常与特定的机械臂形态绑定，难以跨平台迁移。本研究提出了统一手部动作空间（UHAS），通过几何变形标准球体来表示机器人手部动作，并利用级联逆运动学（CIK）算法将其映射到具体的关节配置。

研究团队基于强化学习在该动作空间中训练灵巧操作策略，并在仿真与现实环境中进行了测试。实验覆盖了 Allegro、LEAP、Shadow Robot 及人手（MANO）等多种形态。结果表明，该方法不仅能实现稳定的灵巧控制，还支持向未见过的机械手进行零样本迁移和快速微调，并成功完成了真实世界部署。