LeHome挑战赛亚军方案解析：VLA模型强化学习实战
philfung · x · 2026-08-07
Ilia Larchenko 发布了其 LeHome 挑战赛（ICRA 2026）解决方案的深度解析视频第二部分。该方案在仿真轮次获得第一名，并在实体机器人决赛中斩获亚军。
本部分重点介绍了强化学习（RL）解决方案的核心细节，包括：
- 奖励工程：如何设计有效的奖励函数
- 优势计算：优化策略评估的方法
- 推理时优化：提升模型实际表现的技术手段
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