开源浏览器端 3D 机器人模型查看器：支持 URDF/MuJoCo
tom_doerr · x · 2026-08-07
开发者 fan-ziqi 在 GitHub 上开源了一款名为 Robot Viewer 的基于 Three.js 的 Web 3D 机器人模型查看器。
该工具允许用户直接在浏览器中可视化、编辑和模拟机器人模型，无需任何本地安装。所有处理均在浏览器端完成，确保模型数据不离开本地设备。
核心功能与支持格式：
- 格式兼容：支持 URDF（统一机器人描述格式）、ROS Xacro（含宏展开和条件逻辑）、MuJoCo XML 以及部分 USD 格式。
- 可视化工具：支持查看碰撞几何体、惯性张量、质心、坐标轴和关节轴等物理属性。
- 机器人类型：目前支持串联机器人结构（暂不支持并联机器人）。
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