清华推出 Push-Wiper 机器人擦除框架
Tsinghua · hf · 2026-08-05
针对机器人清理粘稠污渍的难题，本文提出 Push-Wiper 框架。该框架将污渍清理转化为聚合问题，利用海绵通过分段推送轨迹逐渐收集污渍，并具备海绵自清洁能力。
- 技术亮点：采用扩散策略生成自适应推送动作，结合任意曲面姿态插值器 (ASPI) 和混合力位控制器，适应不同空间分布的污渍。
- 卓越泛化：清洁得分（CS）较基线提升高达 130%。无需额外训练即可零样本迁移至固体残渣、液体溢出及未见过的曲面。
- 实验结论：展示了极强的清洁效果与几何泛化能力。
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