LightParkour 将少量人类动作种子蒸馏成可部署人形跑酷策略
CyberRobooo · x · 2026-08-04
LightParkour 用少量人类动作种子生成可部署的人形跑酷策略
这项工作把短的人类动作片段先做物理对齐，再在仿真里扩展到不同地形，最后蒸馏成一个可直接部署的深度策略。
- 同一个策略同时覆盖常规行走和高接触的跑酷动作，部署在 Lightbot 0 上。
- 方法把障碍物视为临时支撑，机器人会有意识地用手、膝盖和身体承重。
- 作者认为，这比单纯的动作跟踪更不依赖场景、也比纯奖励驱动的行走更不局限于腿部动作。
- 核心思路是 Real2Sim2Real：只要少量种子动作，就能靠仿真扩展技能与地形变化，而不必为每个障碍单独采集示范。
- 论文把它指向救援、废墟穿行等复杂环境中的全身接触控制。
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