FACTR 2 论文力反馈复现：阻抗控制让机器人交互更安全

RemiCadene · x · 2026-08-03

开发者展示了复现 FACTR 2 论文中力反馈效果的初步演示。该实现依赖于扭矩和电流传感，但由于 FeeTech 电机较大的齿轮比，表现并不完美，开发者仍在探索是硬件限制还是可以通过核心代码修改和更多数据来优化。

此外，演示中还展示了阻抗控制和重力补偿的应用。通过重力补偿，主控端的手可以在自由空间中悬浮，这不仅验证了控制的精准度，也使得人机交互变得更加安全。