Elevator-LIO 开源：电梯场景下 LiDAR 惯性里程计实现跨楼层连续定位
rsasaki0109 · x · 2026-08-03
Elevator-LIO 是一个面向电梯非惯性运动和跨楼层定位的 LiDAR-惯性里程计，官方实现已开源（GitHub 195 星）。主要测试平台为 Livox MID-360，同时支持 Ouster、Velodyne、XT32 等雷达。
- 在混合水平与垂直运动中保持连续定位，生成一致跨楼层地图，长时间电梯运行中保持稳定。
- 关闭电梯模式后可作为普通 LIO 使用，保留触发式更新和自适应降采样等功能。
- 建议使用大视场 LiDAR 并倾斜安装以获得更多几何约束。
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