Unitree G1 开源运动模仿扩展到双任务
ChongZzZhang · x · 2026-07-28
Unitree G1 的双任务运动模仿开源实现
- 这条帖子的核心是一个基于 Holosoma 的 开源非官方实现，扩展了两篇工作：GfR 和 HIL。
- 项目面向 29 自由度的 Unitree G1，覆盖两个任务：搬箱和爬箱。
- 作者强调，同一套 混合学习框架 可以同时处理行走和“行走+操作”这两类任务。
- 方法上只需要每个任务一段参考动作，学到的策略就能在不同条件和目标下泛化。
- 跟帖补充说，这套方法实现不难、效果不错，但可能会对随机分布偏差过拟合，不过仍然很有启发性。
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