MuJoCo 仿真利器：开源高精度 MANO 人手模型
andrew_n_carr · x · 2026-07-28
为了解决机器人仿真训练中缺乏优质人手模型的问题，开发者推出了 manosim。该项目将 MANO 手部模型转换为适用于 MuJoCo 仿真的 MJCF 格式，并提供了两种表示方式：
- 网格手：每根骨骼使用凸包几何体，紧密贴合 MANO 原始表面。
- 胶囊手：每个指骨使用一个胶囊体，手掌部分保留网格。官方推荐在实际训练中使用胶囊手，因为它能提供更平滑的法线接触和更快的碰撞查询速度。
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