SeededGrasp 将语言理解与抓取生成分离，真实成功率达 78%
Yang Xu · hf · 2026-07-23
SeededGrasp 是一个面向复杂场景的语言引导抓取框架，把语义理解和几何执行拆开处理。
- 先由 VLM 根据语言指令预测一个 seed point。
- 再由轻量级抓取生成模型基于该点输出最终抓取方案，避免昂贵的端到端训练。
- 作者发布了首个 多 embodiment 桌面抓取数据集，包含超过 250 万 个杂乱场景抓取样本。
- 实验结果显示，该方法在仿真中成功率达 72%，真实机器人实验达 78%，优于现有基线。
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