Cortex 对齐规划与执行，长程机器人任务达 95.5%
机器之心 · wechat · 2026-07-22
Cortex 提出了一种面向长程机器人操作的“双系统具身智能体”框架：高层规划器与低层执行器通过统一的结构化子任务描述对齐，并借助记忆追踪任务进度。
它把任务拆成 System-2 规划和 System-1 执行，标准化了 32 种技能原语，还用 event-balanced sampling 把训练重点放在子任务边界。实验中，Cortex 在 LIBERO-Long 达到 95.5%、在 RoboTwin2.0 达到 86.8%，并且在真实双臂化学流程里完成了端到端基线会中途失败的长任务。
这篇工作的重点不只是动作生成，而是让机器人持续维护任务进度、状态和恢复策略，从而真正完成一件复杂的事。
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