人形机器人可直接看人学动作
jiqizhixin · x · 2026-07-17
这篇工作提出 Human-as-Humanoid：让人形机器人直接从人类的同步第一视角/第三视角视频中学习动作，而不依赖传统遥操作采集机器人示范。
方法上，他们先把 60 自由度的人形机器人设计对齐人体解剖结构，再通过分阶段逆运动学，把人类运动转成机器人动作片段。作者声称，这样的数据采集效率比遥操作快 4.8–7.2 倍。
更关键的是，论文展示了：只用转换后的人类视频训练出的策略，也能在真实机器人上泛化，达到一种“零样本”从人类演示学习的效果。
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