HANDOFF：人形机器人全身控制器
chris_j_paxton · x · 2026-07-16
介绍了 HANDOFF：一种面向人形机器人的全身控制器方法，目标是让机器人能在真实环境中执行更长程、更复杂的任务，例如整理杂物、清洁房间这类移动+操作混合任务。
要点包括：
- 学习一个 10 维动作空间 的全身控制器，可处理跌倒恢复、行走和操控。
- 该控制器被设计得对 公司、规划器和 agent 都友好，便于接入 VLM 驱动的分层规划系统。
- 文中还讨论了如何把这类控制器部署到真实世界，以及如何通过控制屏障函数等方法让机器人在有人环境中更安全。
「具身」频道最新
- 开源项目 Chums:用 Apple Watch 随身遥控 Mac 上的 Claude Code — brandon_galang · 2026-10-27
- 用 Grok bot 把 ESP 变成 iPhone 配件,远程同步机器人舵机 — Baconbrix · 2026-10-27
- NVIDIA 开源 MotionBricks：人形机器人动作生成达 15000 FPS、2ms 延迟 — _akhaliq · 2026-10-26
- 用户用 Claude Code 拆解本田车机：发现 root 后门与静默装 APK — IndraVahan · 2026-10-26
- Temple 健康设备开启预售，用户质疑：未见实效前谁愿戴 — abhishekcode42 · 2026-10-26
- FLASH 仿真框架：单卡 RTX 5090 上分钟级学会布料折叠 — ChongZzZhang · 2026-10-26