HANDOFF：人形机器人全身控制器
chris_j_paxton · x · 2026-07-16
介绍了 HANDOFF：一种面向人形机器人的全身控制器方法，目标是让机器人能在真实环境中执行更长程、更复杂的任务，例如整理杂物、清洁房间这类移动+操作混合任务。
要点包括：
- 学习一个 10 维动作空间 的全身控制器，可处理跌倒恢复、行走和操控。
- 该控制器被设计得对 公司、规划器和 agent 都友好，便于接入 VLM 驱动的分层规划系统。
- 文中还讨论了如何把这类控制器部署到真实世界，以及如何通过控制屏障函数等方法让机器人在有人环境中更安全。
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