WANDA：单示范扩展海量机器人轨迹
chris_j_paxton · x · 2026-07-15
移动操作的现实是：1,000 个示范可能只够 1 个任务、1 个场景。帖子介绍了 WANDA，一个合成数据引擎，目标是把 1 个 demo 扩展成 成千上万条覆盖未见场景的轨迹，并让策略能在开放世界中工作。
核心意思是：
- 真实示范数据在移动操作里极其昂贵且覆盖不足
- WANDA 通过合成轨迹放大单个示范的价值
- 重点不是单一场景复现，而是提升策略的泛化到开放世界的能力
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