WAMs：机器人基础模型新路线
chris_j_paxton · x · 2026-07-15
这篇转发在推荐一篇关于 **World-Action Models（WAMs）** 的综述文章，核心观点是：WAMs 已经成为机器人基础模型的第二条主流路线，和传统的 **VLA** 并列。 文中把 WAM 体系按三个维度拆开梳理： - **范式**：逆动力学、联合预测、仅表征三类 - **动作接入方式**：动作 token、把动作当作图像、潜变量动作/计划 - **架构风格**：单体 Transformer、MoT（模态专用专家 + 共享注意力） 转发者认为这篇文章的优点在于：把核心机制讲清楚了，还整理了 SOTA 模型、术语表和大量参考文献，适合想快速入门 WAM 领域的人。