WAMs：机器人基础模型新路线
chris_j_paxton · x · 2026-07-15
这篇转发在推荐一篇关于 World-Action Models（WAMs） 的综述文章，核心观点是：WAMs 已经成为机器人基础模型的第二条主流路线，和传统的 VLA 并列。
文中把 WAM 体系按三个维度拆开梳理：
- 范式：逆动力学、联合预测、仅表征三类
- 动作接入方式：动作 token、把动作当作图像、潜变量动作/计划
- 架构风格：单体 Transformer、MoT（模态专用专家 + 共享注意力）
转发者认为这篇文章的优点在于：把核心机制讲清楚了，还整理了 SOTA 模型、术语表和大量参考文献，适合想快速入门 WAM 领域的人。
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