多步预测提升机器人表征
rohanpaul_ai · x · 2026-07-14
这条补充了 Multi-Chunk Prediction 的训练思路：
- 只预测下一个 chunk 容易学成“复制相邻帧”。
- 因此训练了 3 个轻量 head，分别预测未来 1、2、3 个 chunk，迫使表征捕捉更长时间尺度的运动信息。
- 这些 head 只在训练时使用，推理时会移除。
所属事件:LingBot-VA 2.0:面向机器人控制的原生预训练模型(9 条相关)→
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