机器人学会按需分配推理算力
CSProfKGD · x · 2026-07-13
这条转发介绍了一项机器人研究：ELASTIC 让机器人学会“什么时候该多想、什么时候少想”。
核心点是扩散/flow-based 机器人策略有两种测试时扩展方式：
- 顺序扩展：增加去噪步数；
- 并行扩展：增加采样数。
两者都能提升效果，但会增加机器人延迟，因此不能对所有动作一视同仁。论文通过 RL 学习在不同情境下如何分配计算：例如自由空间移动用更少步数，而抓取时用更多采样去探索不同抓握模式。
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