机器人学会按需分配推理算力
CSProfKGD · x · 2026-07-13
这条转发介绍了一项机器人研究：**ELASTIC** 让机器人学会“什么时候该多想、什么时候少想”。 核心点是扩散/flow-based 机器人策略有两种测试时扩展方式： - **顺序扩展**：增加去噪步数； - **并行扩展**：增加采样数。 两者都能提升效果，但会增加机器人延迟，因此不能对所有动作一视同仁。论文通过 **RL** 学习在不同情境下如何分配计算：例如自由空间移动用更少步数，而抓取时用更多采样去探索不同抓握模式。