用 Codex 花 160 万 token 跑 MPC 与 RL 末端跟踪对比
ChongZzZhang · x · 2026-10-20
作者让 Codex 自动生成一套机械臂末端（EE）跟踪的 MPC 与 RL 对比实验：MPC 侧用 Pinocchio 实现，另写了一个基于 CuPy 的仿真器，再调 RL 把跟踪精度调到更优。整个过程消耗约 160 万 token。作者也指出两者误差其实都已经很小，说明这类桌面级跟踪任务上两种方法都能做到高精度。
所属事件:开发者实测 MPC vs RL：强化学习可做机械臂精确控制(3 条相关)→
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