Guava 论文遭 CoRL 三审只因只认 VLA，作者叹大道至简

furongh · x · 2026-11-16

Furong Huang 转发团队成员吐槽：其论文 Guava 是最早一批 Agent-as-Policy 工作，投 CoRL 2026 却遭三位审稿人只关注 VLA，结果为 1 弱接收、1 强拒绝、1 弱拒绝。作者感叹很多论文只是 VLA/WAM 加启发式，「大道至简是 data + infrastructure」。

论文本身（arXiv:2606.18363）：Guava 是一个具身工具使用 harness 框架，系统探索 agent 工作流、动作空间与观察空间的设计空间，总结出三个关键要素：迭代的感知-推理-动作循环、语义动作抽象、多模态观察。团队用仿真中收集的不到 2000 条轨迹，将前沿 VLM 的具身操作能力蒸馏进一个 4B 开源模型，仿真与真实环境中的表现可比肩前沿专有模型。