RaiSim 对比 Newton 实测:小批量机器人仿真 CPU 反而比 GPU 快 95 倍

ChongZzZhang · x · 2026-11-15

机器人仿真引擎 RaiSim 团队发布与 GPU 仿真引擎 Newton 的对比基准测试,结论是大规模并行并不自动等于仿真更快。

核心发现:

按硬件实际价格折算,RaiSim(CPU,265K 约 $340)在所有测试规模上物理性能性价比约为 Newton(RTX 5070 约 $900)的 2 倍以上
在 1–64 个 world 的实用小批量场景下,ANYmal 和 Strandbeest 基准上优势达 9.89–253.51 倍;单 CPU worker 随机动作下分别比 Newton GPU 快 95.77 倍和 13.43 倍
只有在 8192–32768 个 world 的 GPU-only 大批量下,Newton 的吞吐才反超

原理解释:不同机器人、接触、reset 和求解器负载不均,CPU 独立 world 可分别调度,而 GPU 分歧工作和批量同步会闲置资源。对 PPO 等 rollout 型学习算法,小批量高速仿真能按算法需求选 rollout 规模、更频繁地更新策略,而不必为填满 GPU 攒大批次。

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