PrimeSim：3万小时视频训练的机器人世界模型，单卡A100实时生成
jiqizhixin · x · 2026-11-15
PrimeBot Research 发布动作条件世界模型 PrimeSim（arXiv 预印本），可用于改进机器人策略并在物理仿真器中评估。
关键信息：
- 训练配方以视频生成器为起点，使用跨 22 个机器人平台的 30,110 小时演示数据；通过共享动作表示和帧级对齐将指令连接到运动，多视角注意力协调多路相机输入。
- 后训练加入因果生成、四步采样、模型自身 rollout 训练与分层记忆；单张 A100-80GB 在三路 288×384 视角下达到约 10.1 帧/秒（特定配置的吞吐量）。
- 在 PrimeSim 内用 GRPO 训练，提升了 OpenVLA-OFT 策略在 LIBERO 基准上的成功率（正文截断）。
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