Flash ALOHA：50 次示教让双臂机器人以近人速完成抛接球等任务
erwincoumans · x · 2026-11-14
Chelsea Finn、Zipeng Fu 等人发布 Flash ALOHA（初版为 ICRA 的 ALOHA Lightning），一套学习快速精准机器人操作的系统，论文、代码与硬件设计全部公开。核心问题是示教数据慢、高速下追踪不稳：遥操速度慢，UMI 在高速时追踪退化。系统采用直接引导式示教（kinesthetic teaching）在可反向驱动的双臂平台上采集接近人类速度的自然轨迹。
学习管线包含两个关键组件：轻量平滑算法解决 action chunking 导致的追踪抖动；视觉对齐时把画面中的操作者遮挡掉。结合手持设备追踪误差的实测分析，论文展示了视觉-惯性追踪在高速轨迹下确实退化。
结果：每个任务仅需 50 条示教，机器人能以超过 80% 成功率自主完成抛接球、叠短裤、电池插装、收拾桌子等双臂任务，速度接近人类。Erwin Coumans 评论称，通过多机器人/智能体仿真 RL 训练与 RSI，机器人速度和精度有望超越人类。
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