日本开发者在 GitHub 开写自动驾驶开源教科书，逐章搭出可运行仿真

4310sy · x · 2026-11-14

一位日本开发者正在 GitHub 上边公开边撰写一本免费的自动驾驶算法入门教科书。特色是「边搭边学」：在 Python 仿真环境中，从只有一辆按指令移动的车和空白世界开始，每章给系统增加一层能力——循迹、感知、定位、建图、路径规划、最优控制，再到多车与避障环境中的行驶。

全书分三部分：基础篇（仿真器、坐标系与车辆模型）、系统搭建篇（循迹/感知/定位/建图/规划/控制共 7 章）、多车驾驶篇（动态目标跟踪、避障、变道、动态车辆模型）。每章结束时都有一个「到目前为止的完整系统」可以直接运行，且同一阶段的不同算法可以替换进同一系统进行对比。目前书仍在编写中，大部分章节已规划，作者欢迎在 Discussions 里提意见。