开源机器人学习书发布规划新章：详解 CEM 等采样式规划器
GlenBerseth · x · 2026-11-13
Glen Berseth 的开源机器人学习书籍上线规划（planning）新章节，配图展示交叉熵方法（CEM）的迭代采样过程：从初始分布采样、选取 top-M 精英样本、重拟合分布逐步收敛到高回报动作区域。章节覆盖：
- 为什么规划是难的
- 开环与闭环控制的区别
- 基于采样的规划器，如交叉熵方法
适合想系统入门机器人学习与规划方向的读者免费阅读。
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