ProtoMotions 机器人部署栈:整条管线导出单图,C++ 循环单步 1.3ms
carlosdponx · x · 2026-11-11
Chen Tessler 介绍 ProtoMotions 开源机器人框架的部署方案:「部署产物,而非框架」。
- 整条策略管线导出为单一计算图,配一个基于 TensorRT 的小型 C++ 控制循环
- 同一个二进制文件既能在 MuJoCo 仿真中运行,也能直接跑在真实机器人上
- 单步耗时 1.3 ms,该运行时支撑了 Metatron 所有真机结果
这一思路的核心是避免部署时依赖训练框架,把训练产物作为唯一交付物。
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