BPTT 为何被弃？控制接口频率才是梯度爆炸的关键
daibond_alpha · x · 2026-11-10
这是一段关于强化学习中 BPTT（沿时间反向传播）为何被领域放弃的技术讨论。作者指出：DreamerV2/V3 转向 REINFORCE 风格梯度、机器人学界收敛到 PPO，真正的变化在于控制接口——50Hz 的 PD 位置控制每一步都能把误差拉回，使 BPTT 梯度保持有界；而在直接力矩控制下梯度会爆炸。作者的反思是：有时不是算法不行，而是问题建模方式堵死了可能性，别忘了要解决的最终目标。
所属事件:SuperMimic 单 GPU 3 小时训练胜 128 GPU 七天基线(5 条相关)→
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