OmniGuide 无需重训即可在推理时引导扩散型 VLA 动作生成
thoma_gu · x · 2026-11-09
团队在 #CoRL2026 展示 OmniGuide：一种针对扩散/流匹配 VLA 的测试时引导方法。它把任意 VLM、几何基础模型和人类示教转化为可微分的 3D 能量函数，用来引导冻结 VLA 的动作采样。
针对 π0.5、GR00T 等 VLA 在杂乱场景碰撞、复杂语义、人类示教学习上的短板，OmniGuide 无需额外数据、无需重训，且可组合使用。海报展示时间为周一 11/9 5–6:30pm，编号 #32。
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