CMU 发布 Pixel 轮式人形机器人：穿戴外骨骼即可教学

lukas_m_ziegler · x · 2026-11-07

CMU 团队发布低成本轮式人形机器人 Pixel，核心理念是协同设计（co-design）。传统家用机器人需硬件、数据采集、控制、学习四个团队各自优化，接口错配会悄悄封顶整个系统的能力上限。

Pixel 的做法：机器人拥有与人体对齐的运动学结构和柔性夹爪，摄像头与夹爪几何匹配一个 3D 打印的传感穿戴装备（rig），人穿上它做演示，动作可干净地迁移到机器人。策略上采用分层架构：高层视觉-语言模型规划子任务并与人对话，低层 flow-matching 策略将头部和腕部视角转化为全身动作。