Apple 发布 HALO：纯仿真训练人形机器人，真机零样本成功率 91%

kevin_zakka · x · 2026-11-06

Apple 联合团队发布 HALO（Perceptive Humanoid Motion from Simulation），全部训练数据来自 1000 个程序化生成的仿真家庭，无需真实数据；在 6 个未见过的真实环境中零样本部署，360 次物理测试成功率 91%，全程机载计算。系统分三层：Orchestrator 用现成 VLM 每 2 秒把语音指令拆成子任务；Generator 在背包算力上以 3Hz 用冻结 Qwen3.5-2B 编码器加 DiT 解码器做 flow matching，生成 5 秒全身运动计划；Tracker 在嵌入式单元以 50Hz 跟踪输出 29 关节目标。可执行坐下、蹲伏、推箱、跟随、侧身过门等任务，支持实时 chunking 消融（关闭后坐下任务成功率降至 84%）。论文、代码、项目页均已公开。