开源触觉传感器 OpenTac 用 HDR 读出同时测轻触与重压

_krishna_murthy · x · 2026-11-06

开源触觉传感器项目 OpenTac 推出高动态范围（HDR）读出方案，解决触觉传感器动态范围受限的痛点：固定增益下传感器要么对轻触敏感、要么在重压下饱和。

原理是在 60-pin 读出板上对每个 taxel 先以最高增益读取，同一帧内对饱和的 taxel 依次以更低增益重读（如 1/3、1/10 增益），每个 taxel 报告其不饱和的最高增益读数。演示中同一传感器一端放小砝码、另一端手压哑铃，两端力差异达 1170:1 仍可同帧同时测量；在 360-taxel 皮肤叠加 78 N 按压的标定实验里，固定增益会使 45 个接触 taxel 中 26 个饱和、读数停在约 9 N，HDR 则完成全量程测量。