OpenTac 实现高动态范围触觉感知，同一传感器同时测轻触与重压

_krishna_murthy · x · 2026-11-06

OpenTac 开源触觉传感项目新增高动态范围(HDR)能力,解决触觉传感器「要么轻触不灵敏、要么重压就饱和」的两难。在 60 针读出板上,每个 taxel 先以最高增益读取,饱和的 taxel 在同一帧内逐级降低增益重读,最终以不饱和的最高增益上报,使同一传感器不同部位可同时测到轻触与重压。

实测数据:堆叠重物加哑铃的场景中,关闭 HDR 时 42 个 taxel 饱和;开启后两侧都能测出,单帧内两侧读数差达 1170:1。在置于秤上的 360-taxel 皮肤上,固定增益下 78 N 压力使接触的 45 个 taxel 中 26 个饱和、上报力停在约 9 N;HDR 通过 1/3 和 1/10 增益重读恢复了量程。