ETH RSL 人形机器人 ACP：无参考动作、机载 50Hz 规划contacts
ChongZzZhang · x · 2026-11-06
ETH Zurich RSL 等机构（合作者含 Apple、NVIDIA）的人形移动性研究 ACP（Humanoid Mobility via Attention-based Contacts）在真实人形机器人上完成验证，作者称其为当前最强的 reference-free 流水线。
- 核心思路：仅用 13.2 分钟人类动教数据教会机器人双手、脚、膝盖、肘部、骨盆 9 个身体部位应在哪里接触世界，强化学习补全全身控制；部署时完全不用参考动作，从 LiDAR 高度图和目标自行规划接触点；
- 系统：两个网络机载运行于 50Hz——接触规划器在 1.5s 时间窗内预测 9×3 接触计划，全身控制器输出 23 个关节动作；
- 仿真表现：稀疏踏石上的避碰、仅用脚爬 70cm 障碍、跨越 1.2m 沟壑等；
- 基于 AME-1（Science Robotics 2025）/AME-2 系列工作，GitHub 更新即将发布。
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