苹果首秀 HALO 人形机器人：VLM 编排+全身运动生成，坐椅子成功率 84%
carlosdponx · x · 2026-11-06
Apple AIML 研究团队发布 HALO 项目，展示全自主感知人形机器人，从仿真训练到实机执行，项目页与论文、代码一同公开。
系统分三层：
- Orchestrator（约 0.5Hz，背包算力单元）：现成 VLM 把口头指令拆成子任务（推箱子、跟随人、钻桌子、坐椅子等），成功推进、失败重试；
- Generator（约 3Hz）：基于 RGB 图像与当前子任务，用冻结的 Qwen3.5-2B 编码器 + DiT 解码器、flow matching（15 步 Euler）生成 5 秒全身运动规划（150 帧 × 36 维），采用实时分块提交策略；
- Tracker（50Hz，嵌入式算力单元）：结合深度与本体感知输出 29 个关节目标。
演示支持连续语音指令，展示坐椅子、钻桌底、爬行、侧步过门、跟随人等动作，坐椅子任务成功率达 84%。
所属事件:苹果 AIML 团队首秀 HALO 人形机器人，坐椅子成功率 84%(2 条相关)→
「具身」频道最新
- 聊天模型登顶 16 项机器人榜单，真机插头 11 次全失败 — AIFlow_ML · 2026-11-06
- 给 Claude 装上尖端机器人身体，只为喂我吃饭 — repligate · 2026-11-06
- moonlake：机器人学习进入 RL 时代，仿真是规模化关键 — du_yilun · 2026-11-06
- 百人实测赞临场感，开发者把整屋变成体素玩 MR — Scobleizer · 2026-11-06
- Spectral Skills 落地真机：机器人可用能量函数组合运动技能 — daibond_alpha · 2026-11-06
- 开发者用 MCP 树莓派给 Claude Desktop 装上传感器与身体 — jfrankie · 2026-11-06